;Output pins ; X - PORTA,0 ; Y - PORTA,1 ; LED - PORTA,2 ; Input1 - PORTA,3 ; Input2 - PORTA,4 ; Vref - PORTB[0..7] ;-------------------------------------------------------------------- processor 16f88 #INCLUDE ; processor specific variable definitions __CONFIG _CONFIG1, _HS_OSC & _WDT_OFF & _LVP_OFF __CONFIG _CONFIG2, _IESO_OFF & _FCMEN_OFF StepNum equ h'20' ;position counter flag equ h'21' ;flags: 0-low current,1- up/down MaxStepNum equ h'22' ;Max step Number #define Front flag, 0 #define OutX PORTA, 0 #define OutY PORTA, 1 #define LED PORTA, 2 #define JP1 PORTA, 3 #define JP2 PORTA, 4 #define Vref PORTB ;--------------------------------------------------- org 0 goto start org 4 goto int_service ;--------------------------------------------------- start: BANKSEL ANSEL ; Select Bank of ANSEL MOVLW 0x00 ; Configure all pins MOVWF ANSEL ; as digital in/out BANKSEL TRISA movlw b'00011000' movwf TRISA movlw b'00000000' movwf TRISB BANKSEL PORTA clrf PORTA bsf OutX bcf OutY clrf PORTB clrf flag BANKSEL INTCON movlw b'11000000' movwf INTCON ;Enable interupts movlw b'00000010' BANKSEL PIE1 movwf PIE1 ;Enable TMR2 interupt movlw b'00000100' BANKSEL T2CON movwf T2CON ;T2-ON, presc=1, postsc=1 bcf PIR1, TMR2IF ;clr TMR2 interupt flag movlw d'255' movwf MaxStepNum clrf StepNum bsf Front btfsc JP1 goto JP1S btfsc JP2 goto JP2S goto JP00 JP1S btfsc JP2 goto JP11 goto JP01 JP2S btfsc JP2 goto JP11 goto JP10 JP00 movlw b'00000100' BANKSEL T2CON movwf T2CON ;T2-ON, presc=1, postsc=1 goto main JP01 movlw b'00000101' BANKSEL T2CON movwf T2CON ;T2-ON, presc=4, postsc=1 goto main JP10 movlw b'00000110' BANKSEL T2CON movwf T2CON ;T2-ON, presc=16, postsc=1 goto main JP11 movlw b'00001111' BANKSEL T2CON movwf T2CON ;T2-ON, presc=16, postsc=1 goto main ;--------------------------------------------------- main: goto main ;--------------------------------------------------- TB btfsc OutX goto TB10 bcf OutY bsf OutX return TB10 bsf OutY bcf OutX return ;--------------------------------------------------- int_service: movfw StepNum call t8 movwf Vref ;set next step movf Vref, F btfsc STATUS, Z call TB movfw StepNum ;chek for final step xorwf MaxStepNum, W btfsc STATUS, Z bcf Front ;set front down movf StepNum, f ;chek for start step btfsc STATUS, Z bsf Front ;set front up btfsc Front ;test for next movement incf StepNum, F btfss Front decf StepNum, F movlw d'240' ;start timer count 1ms movwf TMR2 BANKSEL T2CON bcf PIR1, TMR2IF ;clr TMR2 interupt flag retfie ;--------------------------------------------------- t2: addwf PCL, f retlw d'0';0 retlw d'128';1 retlw d'221';2 retlw d'255';3 ;--------------------------------------------------- t3: addwf PCL, f retlw d'0';0 retlw d'57';1 retlw d'111';2 retlw d'159';3 retlw d'199';4 retlw d'230';5 retlw d'249';6 retlw d'255';7 ;--------------------------------------------------- t4: addwf PCL, f retlw d'0';0 retlw d'27';1 retlw d'53';2 retlw d'79';3 retlw d'104';4 retlw d'128';5 retlw d'150';6 retlw d'171';7 retlw d'190';8 retlw d'206';9 retlw d'221';10 retlw d'233';11 retlw d'243';12 retlw d'249';13 retlw d'254';14 retlw d'255';15 ;--------------------------------------------------- t5: addwf PCL, f retlw d'0'; 0 retlw d'13'; 1 retlw d'26'; 2 retlw d'39'; 3 retlw d'51'; 4 retlw d'64'; 5 retlw d'76'; 6 retlw d'89'; 7 retlw d'101'; 8 retlw d'112'; 9 retlw d'124'; 10 retlw d'135'; 11 retlw d'146'; 12 retlw d'156'; 13 retlw d'166'; 14 retlw d'176'; 15 retlw d'185'; 16 retlw d'193'; 17 retlw d'202'; 18 retlw d'209'; 19 retlw d'216'; 20 retlw d'223'; 21 retlw d'229'; 22 retlw d'234'; 23 retlw d'239'; 24 retlw d'243'; 25 retlw d'247'; 26 retlw d'250'; 27 retlw d'252'; 28 retlw d'254'; 29 retlw d'255'; 30 retlw d'255'; 31 ;--------------------------------------------------- t6: addwf PCL, f retlw d'0' ;0 retlw d'6' ;1 retlw d'13' ;2 retlw d'19' ;3 retlw d'25' ;4 retlw d'32' ;5 retlw d'38' ;6 retlw d'44' ;7 retlw d'51' ;8 retlw d'57' ;9 retlw d'63' ;10 retlw d'69' ;11 retlw d'75' ;12 retlw d'81' ;13 retlw d'87' ;14 retlw d'93' ;15 retlw d'99' ;16 retlw d'105' ;17 retlw d'111' ;18 retlw d'116' ;19 retlw d'122' ;20 retlw d'128' ;21 retlw d'133' ;22 retlw d'138' ;23 retlw d'144' ;24 retlw d'149' ;25 retlw d'154' ;26 retlw d'159' ;27 retlw d'164' ;28 retlw d'169' ;29 retlw d'173' ;30 retlw d'178' ;31 retlw d'183' ;32 retlw d'187' ;33 retlw d'191' ;34 retlw d'195' ;35 retlw d'199' ;36 retlw d'203' ;37 retlw d'207' ;38 retlw d'211' ;39 retlw d'214' ;40 retlw d'218' ;41 retlw d'221' ;42 retlw d'224' ;43 retlw d'227' ;44 retlw d'230' ;45 retlw d'232' ;46 retlw d'235' ;47 retlw d'237' ;48 retlw d'240' ;49 retlw d'242' ;50 retlw d'244' ;51 retlw d'245' ;52 retlw d'247' ;53 retlw d'249' ;54 retlw d'250' ;55 retlw d'251' ;56 retlw d'252' ;57 retlw d'253' ;58 retlw d'254' ;59 retlw d'254' ;60 retlw d'255' ;61 retlw d'255' ;62 retlw d'255' ;63 ;--------------------------------------------------- t7: addwf PCL, f retlw d'0' ;0 retlw d'3' ;1 retlw d'6' ;2 retlw d'9' ;3 retlw d'13' ;4 retlw d'16' ;5 retlw d'19' ;6 retlw d'22' ;7 retlw d'25' ;8 retlw d'28' ;9 retlw d'31' ;10 retlw d'35' ;11 retlw d'38' ;12 retlw d'41' ;13 retlw d'44' ;14 retlw d'47' ;15 retlw d'50' ;16 retlw d'53' ;17 retlw d'56' ;18 retlw d'59' ;19 retlw d'62' ;20 retlw d'65' ;21 retlw d'69' ;22 retlw d'72' ;23 retlw d'75' ;24 retlw d'78' ;25 retlw d'81' ;26 retlw d'84' ;27 retlw d'87' ;28 retlw d'90' ;29 retlw d'92' ;30 retlw d'95' ;31 retlw d'98' ;32 retlw d'101' ;33 retlw d'104' ;34 retlw d'107' ;35 retlw d'110' ;36 retlw d'113' ;37 retlw d'115' ;38 retlw d'118' ;39 retlw d'121' ;40 retlw d'124' ;41 retlw d'127' ;42 retlw d'129' ;43 retlw d'132' ;44 retlw d'135' ;45 retlw d'137' ;46 retlw d'140' ;47 retlw d'143' ;48 retlw d'145' ;49 retlw d'148' ;50 retlw d'150' ;51 retlw d'153' ;52 retlw d'155' ;53 retlw d'158' ;54 retlw d'160' ;55 retlw d'163' ;56 retlw d'165' ;57 retlw d'168' ;58 retlw d'170' ;59 retlw d'172' ;60 retlw d'175' ;61 retlw d'177' ;62 retlw d'179' ;63 retlw d'181' ;64 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d'249' ;221 retlw d'250' ;222 retlw d'250' ;223 retlw d'250' ;224 retlw d'251' ;225 retlw d'251' ;226 retlw d'251' ;227 retlw d'251' ;228 retlw d'252' ;229 retlw d'252' ;230 retlw d'252' ;231 retlw d'252' ;232 retlw d'253' ;233 retlw d'253' ;234 retlw d'253' ;235 retlw d'253' ;236 retlw d'253' ;237 retlw d'254' ;238 retlw d'254' ;239 retlw d'254' ;240 retlw d'254' ;241 retlw d'254' ;242 retlw d'254' ;243 retlw d'254' ;244 retlw d'255' ;245 retlw d'255' ;246 retlw d'255' ;247 retlw d'255' ;248 retlw d'255' ;249 retlw d'255' ;250 retlw d'255' ;251 retlw d'255' ;252 retlw d'255' ;253 retlw d'255' ;254 retlw d'255' ;255 ;--------------------------------------------------- end