Отговори на тема  [ 2 мнения ] 
DC Servo, motor control 
Автор Съобщение
Ранг: Минаващ
Ранг: Минаващ

Регистриран на: Сря Юни 15, 2005 9:43 pm
Мнения: 34
Мнение DC Servo, motor control
Здравейте,

Покрай РОБКО 01 започнах разработка на аналогово DC Servo или по-точно серво усилвател управляващ постояннотоков мотор по скорост. Следващата стъпка е добавяне на Motion Controler. За момента преправям готов код но ще мине доста време до първите тестове.

Сервото се състой от два отделни модула (платки):

1) Токов регулатор (Power Stage.sch) – поддържа тока (въртящия момента) на мотора постоянен спрямо заданието от скоростния регулатор. Предпочетох да избегна аналоговия PI регулатор с по-добрия (според мене) токов ШИМ - на практика P регулатор с голям коефициент на усилване.

2) Скоростен регулатор (Speed Reg.sch) – поддържа ъгловата скорост на мотора постоянна спрямо аналогово задание от ±10V. Самия регулатор има Ramp генератор определящ времето за развъртане на двигателя, цифров вход за реверс удобен при свързване с контролер с еднополярен DAC. Заданието за ток е положително, а посоката се задава от скоростния регулатор през схема генерираща мъртво време за отделните рамена на H-моста. Рзбира и един от най-важните възли – токоограничение. Подходящ в приложения изискващи регулиране на максималния въртящ момент.

Прикачам архив съдържащ две версии на сервото:
1) v.0.0.0 – по нея е изработен прототипа но има множество забележки.
2) v.0.0.1 – в схемата са отстранени голяма част грешките / пропуските от v.0.0.0 но не са довършени платките.

Актуални са EAGLE 5.11 файловете и PDF съдържащи схемите. Архива съдържа и CircuitMaker 2000 симулации на отделните възли.

В показаният playlist се вижда преходната характеристика на скоростния регулатор при различни задания:

DC Servo - Playlist

При проектирането съм ползвал схемни решения от тиристорни регулатори КЕМТОР, КЕМРОС и други. Дължа благодарности на работодателите ми от ЕЛСИ ООД за споделения опит в областта на тиристорните задвижвания.

Поздрави,
Симеон Иванов

РУСЕ,
2014г.


Прикачени файлове:
DC Servo.zip [2.53 MiB]
417 пъти
Pictures (20.08.2014).zip [3.38 MiB]
378 пъти
IMG_0380_800x600.jpg
IMG_0380_800x600.jpg [ 456.24 KiB | Прегледано 4338 пъти ]
IMG_0386_800x600.jpg
IMG_0386_800x600.jpg [ 452.72 KiB | Прегледано 4338 пъти ]
Чет Авг 07, 2014 11:33 pm
Профил WWW
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение Re: DC Servo, motor control
Малко симулации направени по време на разработката / Git: DC-Servo /:

Analog Current PI Loop, FB signal:
Изображение

Current PWM (Digital):
Изображение


Сря Фев 12, 2020 10:24 pm
Профил WWW
Покажи мненията от миналия:  Сортирай по  
Отговори на тема   [ 2 мнения ] 

Кой е на линия

Потребители разглеждащи този форум: 0 регистрирани и 2 госта


Вие не можете да пускате нови теми
Вие не можете да отговаряте на теми
Вие не можете да променяте собственото си мнение
Вие не можете да изтривате собствените си мнения
Вие не можете да прикачвате файл

Търсене:
Иди на:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group.
Designed by ST Software for PTF.
Хостинг и Домейни