Здравейте,
Покрай
РОБКО 01 започнах разработка на аналогово
DC Servo или по-точно
серво усилвател управляващ постояннотоков мотор по скорост. Следващата стъпка е добавяне на
Motion Controler. За момента преправям готов код но ще мине доста време до първите тестове.
Сервото се състой от два отделни модула (платки):
1)
Токов регулатор (
Power Stage.sch) – поддържа тока (въртящия момента) на мотора постоянен спрямо заданието от скоростния регулатор. Предпочетох да избегна аналоговия
PI регулатор с по-добрия (според мене)
токов ШИМ - на практика
P регулатор с голям коефициент на усилване.
2)
Скоростен регулатор (
Speed Reg.sch) – поддържа ъгловата скорост на мотора постоянна спрямо аналогово задание от
±10V. Самия регулатор има
Ramp генератор определящ времето за развъртане на двигателя,
цифров вход за реверс удобен при свързване с контролер с еднополярен
DAC. Заданието за ток е положително, а посоката се задава от скоростния регулатор през схема генерираща мъртво време за отделните рамена на
H-моста. Рзбира и един от най-важните възли – токоограничение. Подходящ в приложения изискващи регулиране на максималния въртящ момент.
Прикачам архив съдържащ две версии на сервото:
1)
v.0.0.0 – по нея е изработен прототипа но има множество забележки.
2)
v.0.0.1 – в схемата са отстранени голяма част грешките / пропуските от
v.0.0.0 но не са довършени платките.
Актуални са
EAGLE 5.11 файловете и
PDF съдържащи схемите. Архива съдържа и
CircuitMaker 2000 симулации на отделните възли.
В показаният playlist се вижда преходната характеристика на скоростния регулатор при различни задания:
DC Servo - PlaylistПри проектирането съм ползвал схемни решения от тиристорни регулатори
КЕМТОР,
КЕМРОС и други. Дължа благодарности на работодателите ми от
ЕЛСИ ООД за споделения опит в областта на тиристорните задвижвания.
Поздрави,
Симеон Иванов
РУСЕ,
2014г.