Отговори на тема  [ 12 мнения ] 
FOC Servo 
Автор Съобщение
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение FOC Servo
След аналоговото DC-Servo (viewtopic.php?f=22&t=13129) започнах работа по BLDC-Servo. Работих по хардуерен синусоидален контрол на AC Servo motor (PMIM) с три токови ШИМ-а. Успях да постигна токова регулация в 6 стъпкова комутация. Синусоидален режим така и не подкарах напълно. Но в крайна сметка това беше само за упражнение. Целта през цялото време беше векторно управление (FOC) на мотора. Самия мотор претърпя малка реконструкция - изведох сигналите за комутация UVW навън през RS422 предавател.

В крайна сметка стигнах до FOC-Servo. За момента имам реализирано векторно управление на базата на STM32F4. Липсва обратна връзка по скорост. Директно задавам позиция от импулсен генератор. Работи добре, има още какво да се желае.

Редно е да отбележа, че токовата обратна връзка минава през модули от честотни задвижвания на Electroinvent. Също и импулсното захранване на електрониката е от компоненти / схема (свалена от платка) на тяхно задвижване. Първоначално силовия мост беше с импулсни DC/DC преобразуватели но в случай на пробив на транзистор си 'заминаваха' набързо. Също SVPWM е копиран от кодa на STM FOC SDK v1. Другите компоненти (софтуер/хардуер) са смесица от мои и чужди проекти.

Продължавам работа по задвижването, изкушавам се да бъде част от бъдещо обновяване на ROBKO-01.


Съб Юни 03, 2017 1:02 pm
Профил WWW
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение Re: FOC Servo
Вече задвижването се захранвана директно от мрежата ( 220 VAC -> 320 VDC на моста ). Изпитвах доста притеснения в етапа на увеличаване на напрежението. Разбира се имаше и проблеми. Сред които особено неприятна осцилация на GS на полевите транзистори. Успях да затворя и позиционния и скоростния контур. За жалост обратната връзка по скорост все още е прекалено груба и това създава проблеми но все пак работи доста добре.

Файловете на проекта са качени в https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/FOC-Servo
Видео от отделните тестове: youtube.com / FOC Servo


Вто Дек 05, 2017 6:58 pm
Профил WWW
Ранг: Форумен бог
Ранг: Форумен бог
Аватар

Регистриран на: Чет Мар 16, 2006 8:42 am
Мнения: 10856
Местоположение: Гьотеборг
Мнение Re: FOC Servo
Похвална работа, аз самия сигурно разбирам съсвсем малко какво всъщност е свършено.
Сега остава някой да се навие да прокетира и произвежда нов Робко,
а не да купуваме разни готови пластмаси.


Сря Дек 06, 2017 2:31 pm
Профил
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение Re: FOC Servo
Да се похваля :) От проекта за FOC Servo (open source) успях да достигна до нещо много по-истинско: AC Servo. Засега не съм решил дали ще премине към open или close. Отделни схемни решения от него са качени в git: https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/

Изображение

Изображение

И малко снмки на готовото серво/платки:

AC Servo
AC Servo ( Work )
youtube.com: 750 W Motor
youtube.com: 60 W Motor


Сря Дек 11, 2019 10:31 pm
Профил WWW
Ранг: Форумен бог
Ранг: Форумен бог
Аватар

Регистриран на: Сря Яну 25, 2012 8:14 am
Мнения: 4539
Местоположение: Новата земя на племето Мутум'ба
Мнение Re: FOC Servo
Много добре изглежда! [-o<

_________________
'просто' е технически синоним на 'красиво'


Сря Дек 11, 2019 10:41 pm
Профил
Ранг: Професионалист
Ранг: Професионалист

Регистриран на: Чет Авг 27, 2015 10:54 am
Мнения: 539
Мнение Re: FOC Servo
Яко !
Някакви по-силнички чодели замислял ли си ? За 10-20 kW Ac серва ?

_________________
www.ev-bg.com


Пет Дек 13, 2019 3:13 pm
Профил WWW
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение Re: FOC Servo
Благодаря!

На въпроса: определено обмислям по-мощен вариант но ще трябва да натрупам още опит със сегашната система. А и имам да наваксвам със софтуера, особено този за въвеждане на параметри. И другото важно нещо: в такъв проект си проличава нуждата от добро разбиране на математиката което компенсирам с много желание, четене и проби/грешки.


Пет Дек 13, 2019 7:43 pm
Профил WWW
Ранг: Минаващ
Ранг: Минаващ

Регистриран на: Пон Юли 27, 2020 9:24 pm
Мнения: 1
Мнение Re: FOC Servo
Здравей,

Аз имам няколко Sanyo Denki 1000W Servos, и търся да си сглобя колнтролери. Предполагам си запознат със "STMBL"https://github.com/rene-dev/stmbl.

Интересуваме твоето мнение относно сравнението м/у твоя "FOS" и този на Рене "STMBL". Как се сравняват двата?

Кой ще ме посъветваш да направя :) ?

Благодаря за работата и отворения код на сервото.

Иван


Пон Юли 27, 2020 9:41 pm
Профил
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение Re: FOC Servo
Здравей,

FOC Servo е "учебен" проект. Негов наследник е AC Servo но към днешна дата не е open source. От друга страна STMBL е завършен за краен потребител (относително). От това определено STMBL е за предпочитане. Успех в начинанието и ще се радвам ако споделяш докъде си в процеса на работа.

Поздрави,
Симеон.


Пон Юли 27, 2020 10:03 pm
Профил WWW
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение Re: FOC Servo
exider написа:
Здравей,
...........
Кой ще ме посъветваш да направя :) ?
...........
Иван


Заслужава си да прегледаш и този проект:

https://odriverobotics.com/

Има реализирани интересни алгоритми/решения за управление на ел.мотор (PMSM и ACIM).


Пет Сеп 11, 2020 6:30 pm
Профил WWW
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение AC Servo and EnDat 2.1
С цел развой се сдобих с AC Servo мотор BECKHOFF AM3024-0C21. Ползва абсолютен енкодер с EnDat 2.1 интерфейс + Sin/Cos поредица (512 периода на оборот).

За жалост информацията за протокола е относително малко (но достатъчно). Най-добрия пример който намерих е от проекта STMBL. Успях да прочета позиция но тепърва започва пълната реализация на протокола. Това са коригираните файлове от STMBL: endat.c / endat.h

И снимки на новия контролер/серво мотор:

AC Servo v.0.0.1 - Top Side:
Изображение

AC Servo v.0.0.1 - Bottom Side:
Изображение

BECKHOFF AM3024-0C21:
Изображение

Github: FOC Servo


Чет Ное 26, 2020 7:17 pm
Профил WWW
Ранг: Новодошъл
Ранг: Новодошъл
Аватар

Регистриран на: Съб Юни 03, 2017 12:21 pm
Мнения: 163
Мнение Re: FOC Servo
Пристигна и новата платката за IPM (Intelligent Power Modules) - 6MBP30XSD-060-50:


Прикачени файлове:
IMG_20201212_174123 _Resize.jpg
IMG_20201212_174123 _Resize.jpg [ 888.16 KiB | Прегледано 5696 пъти ]
IMG_20201211_083937_Resize.jpg
IMG_20201211_083937_Resize.jpg [ 901.17 KiB | Прегледано 5696 пъти ]
Съб Дек 12, 2020 7:03 pm
Профил WWW
Покажи мненията от миналия:  Сортирай по  
Отговори на тема   [ 12 мнения ] 

Кой е на линия

Потребители разглеждащи този форум: 0 регистрирани и 1 госта


Вие не можете да пускате нови теми
Вие не можете да отговаряте на теми
Вие не можете да променяте собственото си мнение
Вие не можете да изтривате собствените си мнения
Вие не можете да прикачвате файл

Търсене:
Иди на:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group.
Designed by ST Software for PTF.
Хостинг и Домейни