С риск да прозвуци извратено, но в този случай най-надеждното е да се направи FFT и да се следят фазите на двата сигнала. Поради спецификата на преобразуванието на Фурие ( много интегрирания ), този алгоритъм е изключително неподатлив на смущения, дори когато по времтраене и продължителност надхвърлят сигнала много пъти.
Този филтър обаче ще иска много CPU ресурси и аз не го оправдавам.

Батеее като те видях не ми изглеждаше толкова извратен .... честно казано мислех, но няма нито място нито памет, айде той памет не иска много, но и време доста гълта .... не си струва ...така стана перфектно, аз скоростта я знам винаги точно, най-вече в момента в който ми трябва да хвана верния отчет и да смятам по него. иначе когато оптределям посоката не ми трябва точния момент, т.е. правя го по първя срещнат импулс, така че тея повече импулси отр сензора не ме бъркат. Виж смущенията ще ми бръкнат в здравето, засега ги няма .. т.е. не са достатъчно големи за да ги вхана. Изхода е ОК PNP, подава ми 12 V задейства опротрон, трябва доста стабилно смущения по кабела че да ми задейства оптрона. основния проблем ми бяха сензорите. значи като не са настроени иликато се преебът какво става. Първо засичат обекта малко порано и малко по късно, от което стават по един или два кратки импулса след основния. Другото което става като са преебани е че засичат обекта но след влизат за 20-30 мс в режим на автогенерация ... и се появяват едни гнусни импулсчета , и двата проблема за момента съм ги решил ... ако почнат постояно да генерират вече ще ме бърка .... ама то по тая логика може и кабела да се прекъсне, или да спре тока .... не може всичко да се предвиди, това си е повреда в сензорите .,.... то скоро и без сензори ще искат да работи

Що не му сложиш едно ФРП на оста и да си решиш проблемите кардинално ?

Няма начин, всичко там е готово, то ако можеше да се променя .. аз пъряо с датчиците щях да започна .. а и това за което говоря не е посоката на колелото, а тая на обекта който се движи, на обекта няма как да му сложа фрп ...