включваш си го нормално към цокъла за 84 на първите 8 крачета, то си има и картинка. обаче не винаги успява, аз ползвам winpic800 когато трябва да програмирам такъв чип

Хм, за да го включа на първите 8 крачета, чипа трябва да се свали, а даже и да се свали, не знам изобщо дали има начин да се набута в тези цокли.
Аз си мислех за някакъв 1 Wire вариант с 2 кабела закачени за контактните пинове на чипа GND, DATA
Поне тук на снимките доколкото виждам "програматорите" представляват кабел с 2 щипки накрая - http://www.chiprecharge.50megs.com/index1wire.html

Всички пикове се програмират по 5 крачете (в някой случай може и 6).
Ето и пълното хардуерно и софтуерно описание на програмирането на този процесор.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/41204H.pdf
А след като има заредена програма в него, тя може да си говори с външния свят и по една жица и маса.

Да разбирам ли, че не мога да го програмирам, без да сваля чипа от платката?

Може и да можеш, стига да имаш достъп до 5-те крачета и нещо да не ги товари много или окъсява. Думичката е ICSP (In-Circuit Serial Programming):
http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/30277d.pdf
В производство обикновено така се прави - програмират се на платката, но тя трябва да е проектирана подходящо, да са изведени пиновете и да няма голям товар.