Само наличие на сензор на изхода на редуктора не е достатъчно условие за адекватно регулиране.

Ето един симулатор:

http://www.rentanadviser.com/en/pid-fuzzy-logic/pid-fuzzy-logic.aspx

При коефициент на усилване над 2,8 за дадения модел, нещото се превръща в генератор на незатихващи колебания.

Виновника е евтиния енкодер който му е сложен. Този проблем го има и при ниско бюджетните металорежещите машини . Така например някои производители в спецификацията дават и минимална скорост на обработка .

В импулсен режим, при повишени обороти и намалено натоварване, заради редуктора, се държи добре. Допълнителните сензори са за калибриране на нулевата позиция. Останалото го прави вграденият енкодер и нашата платка. Проблемът беше в това, че сервото не се справяше. Всичко останало работи.