Като стана въпрос за термостабилизация на ваничките за калайдисване се сетих за един мой проект преди време.
Правих регулатор за поялник тези 24 V от радиозавода. Схемата беше някакъв ОУ със термодвойка. Термодвойката беше монтирана на човката. Интересното беше че системата беше доста инертна, когато релето изключеше нагревателя човката продължаваше някакви секунди след това да се затопля. Затова писах че ваничките не може да се термостабилизират добре. Но явно концепцията ми за терморегулиране е грешна ? Та ми е интересно как да се пребори въпросният ефект. Ако термодвойката е във самият нагревател, може би ще е по-добре, но няма да се следи температурата на самата човка.

При всякакви инертни системи е необходим PID регулатор.

Не при всякакви, много зависи от типа на системата, някъде може да е само PI, изобщо всички комбинации са възможни, дори може да имаш случай в който само D да работи. Но като цяло да, трябва да имаш нещо различно от ON/OFF. То може да е On/Off но самият начин по който включваш и изключваш не е на принципа сетваш една граница и винаги имаш он и офф. Реално дори само пропорционално регулиране може да работи достатъчно добре в много инертни системи,въпрос да си подбереш коефициента.

А бойлерът в банята има такъв PID, че даже върши работа
Мии след като нещо работи добре без обратна връзка трябва да си мноо тъпо копеле за да го сбръчкаш с поставянето на датчик.

Бонго, тая вана не може да работи добре без обратна връзка, в смисъл тя всякак ще работи, но в единия случай ще си със студен припой, в другия с ненужно прегрят ... естествено това е работа на двукракия регулатор, ама трябва да го усеща, затова най-добре да си е фабрично с терморегулация и да не го мислиш, иначе и на котлона става, казвам го от опит.

Само, че двукракият регулатор може да предвиди кога ще топне нещо вътре или кога ще отвори вратата и ще направи течение.
Също като един опитен шофьор който вижда, че на 100 м пред него има баир, знае че е на 5та и кара турбо дизел. Натиска газта до долу, след 4 сек турбото се задейства точно в началото на нагорнището и колата си качва баира пак с точно 90км/ч. А това никой темпомат няма как да го предвиди. Това никой темпомат не го умее, е има автоматици, ще смъкнат 1-2 предавки надолу, ама то това не е само PID принцип на регулиране. Може би извънредно голяма мощност би намалила нуждата от "предсказване".
Сега като си помисля, имахме поялник велер в едната фирма, беше 80 вата, то средно ползва 20тина вата. Доста бързо загряваше. Сигурно с това се постига малка инертност. Вероятно да се получи добро регулиране ваничката трябва да е 500-600 W или може би няма нужда чак толкова, там натоварването е сравнително константно.

Бонго, какъв пид в бойлера? И как така бойлера работи без обратна връзка?
Иначе за темпомата не е така - шофьора може и да види баира след 100м, ама един добър представител на съвременен темпомат ще се справи използвайки онлайн връзка - карта с елевациите по маршрута, метеорологични данни за вятър, дъжд, температура на асфалта, трафика, V2V комуникация за да знае дали има други коли, Waze за да знае има ли ченгета наблизо за да наруши леко ограничението, да прецени според маршрута, трафика и планираните ти ангажименти в календара колко бързо да се движи че да не закъснееш но и да не висиш пред офиса 15 минути.
И всъщност може би просто ще подаде информация за текущото състояние на колата за да може някое AI сървърче да врътне един анализ, и да прецени в тези условия, добавяйки към горните данни още температура на двигателя, налягане в гумите, статистики от сегашното и предишни пътувания и TRIM-овете, за да сметне точно как да заходи за да постигне целите - примерно минимален разход, или пък минимално лашкане (jerk) на капризните пътници. Да не говорим че може да ти предложи, или направо да реши, че много ти се спира в близко ресторантче, че и маса да ти запази, ама от източната страна, щото за последните 10 пъти в които си ходил следобед все си сядал там (явно не искаш да ти пече) и т.н.
Та идеята е ми е че това поведение на шофьора е алгоритъм, който има нужда от данни - дали исторически ("Бай Добри ме е учил на тая кирия тука да давам газ"), дали според релефа, дали според времето в контролните точки ("на Змейово трябваше да сме в 11:15, а то стана и 20, давай газ"), дали по други причини. И това че типичните темпомати са захранени с по-малко информация определя какви алгоритми могат да се реализират.
Та в бойлера, или ваничката, един PIR датчик за движение в ъгъла на котлончето би показал този интерес на мехиканоса към горещ тинол, липсата на движение за минути би била индикация за икономичен режим на 100 градуса примерно, ако половин час се "манянят" направо спиране на тока и sms на Тони да пуска обява за нови.
PID-ът се старае да извлече информация от заданието и обратната връзка, като се опитва да хване и тенденциите (производните). Има подходи в които тия регулатори се допълват с feed forward например - да пуска по заобиколен начин допълнително изходно въздействие при определени условия - например много рязко изменение на входа. Това е подобно на ускорителната помпичка на карбураторите навремето - останалите механизми с вакуума и жигльорите работят добре в общия случай, но има ситуация която иска още нещо - тази ситуация иска нова информация - някой да хване много рязкото изменение и да каже "плюй". Има го обратното - принудителен празен ход, в който се спира горивото изцяло понеже няма нужда от него.
Друг подход е да се правят каскадни регулатори - два PID-а, като на втория работата му е да изчислява коефициентите на първия и да го адаптира към ситуацията.
Накъде ще се отиде зависи от обекта който се управлява, и от изискванията към качеството на управлението. В бойлера опростено P е достатъчно, стига да има и хистерезис за да изкара гаранцията.

Ако говорим за ваничката там нещата са ясни, термо контрол сам по себе си не е нужен тъй като количеството разтопен припой, по скоро неговата топлоемкост спрямо масата на кабела и неговата проводимост и специфична топлоемкост са с разлика порядъци и то не един, т.е. топнат кабел не променя нищо, също както и течение, повяване подухване. От тая гледна точка е се тая.
Обачече когато количеството намалее, или пък при включване, какви са вариантите, някой да врътка копчето за да може да загрее бавно и след това да го намали или какво ..да чака да се стопи, логичен избор, предпоставка за почивчица.

Това исках да кажа: едно P в тесен обхват, например +/- 20 градуса, останалото е фул или изключ. Хем по мигането на лампичката ще се ориентираш за температурата.

На мен примерът ми се струва много неудачен.
Имам чувството че си използвал някаква дървеняшка имплементация на темпомат. На сегашния ми автомобил, стрелката е като закована. А по-лачените управляват и спирачните на автомобилите.
Отделно, модерните печки имат приличен въртящ момент и не се налага да се превключва на друга скорост при всяко натискане на газта.
Това за 4 секунди докато турбото се задействало... Виж това писание:
https://en.wikipedia.org/wiki/Variable- ... rbocharger

Тубота с такъв лаг вече и в музея трудно да видиш. Каквото и да контролираш дори прост пид ще постигне много по точен контрол от двукрак регулатор. Приеми го като факт, ако те интересува повече поразрови, това е доста дълбока вода за да ср обясни в 5 изречения. Всичко може да се регулира, въпросът е да знаеш как.