Здравейте!
Реших се да направя едно по-читаво управление на стъпково моторче. Това значи с рампа, PWM ( за микростъпки) и обратна връзка по ток.
От всичко, което прочетох, разбрах, че намотката се е намагнитизирала, като се достигне "плато" на токовия импулс. След това може да се премине към следващия коефициент на запълване на PWM-а. Правилно ли съм разбрал?

Другият ми въпрос е:
Мога ли, следейки тока (или скоростта на нарастването му), да разбера дали роторът се е завъртял до някаква позиция?

Стъпковите двигатели основно се ползват именно защото не е нужна обратна връзка, за да работят. Управляващият блок подава съответен брой импулси и така знае колко е придвижил двигателя.
Това с ШИМ-а и намагнитването няма нищо общо с управлението. Едва ли ще ти потрябва.
Трябва ти обратна връзка единствено за силата на тока през намотките на двигателя и то само в рамките на контролера - не и за управляващия блок.
Прочети малко за стъпковите двигатели тук - http://www.imagesco.com/articles/picstepper/02.html
А ето тук пише за драйвери - http://robotics.dir.bg/_wm/pbasic/?df=6 ... 2b67030978

Дори и най-мощния и най-марковия стъпков мотор НЕ гарантира 100% точност. Аз имам едни каталози на Oriental Motors в които има едни много интересни графики - след колко движения в двете посоки, каква е грешката - ами винаги има такава. Може след часове да е ама я има. Да не се окаже после че робота монтирал предния калник на мястото на теглича ...
Ако нямаше нужда от обратна връзка по позиция, на мастилените принтери и скенерите нямаше да има лентички за обратна връзка. Така, че първо поработи малко със стъпкови мотори и тогава казвай, че няма нужда от обратна връзка ...