Търся GPS модул, който да поддържа някаква сигурност. Сигурност в смисъла на това, че приложението да може да провери автентичността на съобщенията.

При стандартния протокол (NMEA) е много лесно приложението да бъде излъгано за позицията и на всичкото отгоре то по никакъв начин не може да се усети, че това се случва. Много е лесно да се емулира и фалшифицира цялата комуникация по NMEA протокола. За да се направи това е необходимо да се запоят две жици, едно серийно модулче за не повече от 20 Евро и примерно 20-ина часа програмиране. Хората които имат способностите да направят това са милиони!

Ако GPS модула подписва всички (или само някои) съобщения - фалшифицирането на ниво протокол вече няма да е възможно. За да се фалшифицира позиция ще трябва емулатор на GPS сигнала - това вдига летвата и като пари и като познания на порядъци. Със сигурност това ще направи усилията и разходите по фалшифицирането далеч да надхвърлят евентуалната полза!

Та някой знае ли за фирма която да прави такива модули?

Не е само това. ГПС се използва за проследяване на движим обект. Ако смениш локацията е възможно с това да предизвикаш geo-fence аларма, например. А ако това е пътно превозно средство, каква ще е лъжливата локация - извън пътя ли или ще заложиш и карта? Ако се страхуваш от подобна намеса, има достатъчно прости средства за защита - използвай бинарния протокол, следи времето за захват на локация при студен, топъл и горещ старт, следи консумирания ток от гпс, броя спътници и HDOP (не върви в градски условия да имаш 8 спътника и HDOP1.2 ) и т.н.

Да не говорим за нещо като "NMEA over SSL"? Отдавна отмина тенденцията всеки протокол от приложно ниво да се "подобрява" с транспортни, сесиини и други допълнителни "екстри".
Ако погледнеш SSL/TLS и опиташ да екстраполираш към твоите данни/протокол, ще видиш възможните атаки и мерките, които ти трябват за да им противодействаш.
Принципно първото което се набива на очи е нуждата от двупосочна комуникация, освен ако не ти стига shared secret в двете страни. Но това няма да попречи някой да те подлъже като ти дава стари пакети записани отпреди 10 дни примерно...
Сега, дали SLIP и после TLS и тъй нататък е въпрос на реализация, но никак няма да е лошо да си максимално стандарт-базиран - постановката че "супер-дупер алгоритъма" е недокументиран не се тачи много, истината е да е open source и пак да е непробиваем.
Не съм експерт, опитвам се да дам насоки - примерно AES128 е достатъчно сигурен, но трябва някак да гарантираш че няма дупка (прочитане на флаш, еепром, дисасемблиране на PC код или фирмуер ъпдейт файл) чрез която да се доберат до ключа.
И ако ключа е общ за всички устройства (не е уникален за всеки екземпляр) цялата система е компроментирана.

Има ли смисъл да защитаваш комуникацията, след като с едно евтино SDR-че могат да те пратят в Антарктида барабар със защитеното ти устройство?

Това е интересно! Дай някакви линкове!

ех, линкове... пълно е. Питай чичко гугъл за low cost GPS simulator или за SDR GPS spoofing или каквото се сетиш. Въпросът е че всеки пъпчив пубер може да си поръча SDR-че за 200-300$ и за 5 мин. да те прати на майната си. Софта се инсталира с няколко команди, с още 2-3 команди генерираш симулацийка и после "play" на SDR-чето и си готов.

GPS за цивилни нужди е ясно че не проблем да се излъже. За военните уж имаше разни секретни неща... Интересно това дали е вярно и ако да, дали е бъг на конкретното желязо или на GPS като цяло.