void interrupt MainIsr (void)
{
    //Опит само със един таймер да работят и двата канала
    unsigned int uiWork;
    if (TMR1IF)         //Timer 1 interrupt - stepper control
    {
        TMR1IE  = FALSE;    //Disable timer 1 interrupt
        TMR1IF  = FALSE;    //Clear interrupt flag
        DIR2    = TRUE;     //painter spin is always negative
       
        uiWork = (1024-uiPot1) >> 3;
        if (++uiCnt1 > uiWork)
        {
            STEP    = TRUE ;     //Generate pulse for the RC2
            uiCnt1  = 0;
        }

        uiWork = (1024 - uiPot2) >> 2;
        if (++uiCnt2 > uiWork)
        {
            STEP2    = TRUE ;     //Generate pulse for the RC0
            uiCnt2  = 0;
        }

        TMR1L   = MAX_SPEED;// (unsigned char)(uiSpeedScaled);
        TMR1H   = MAX_SPEED>>8;//(unsigned char)(uiSpeedScaled>>8);
//End Speed controller
        TMR1IE  = TRUE;         //Enable the timer 1 interrupt again
        STEP    = FALSE;       //reset the step signal - one pulse generated
        STEP2   = FALSE;        //reset the step signal - one pulse generated

}//of main interrupt service routine

void interrupt MainIsr (void)
{
    //Опит само със един таймер да работят и двата канала
    unsigned int uiWork;
    if (TMR1IF)         //Timer 1 interrupt - stepper control
    {
        TMR1IF  = FALSE;    //Clear interrupt flag
        DIR2    = TRUE;     //painter spin is always negative

        TMR1L   = MAX_SPEED;// (unsigned char)(uiSpeedScaled);
        TMR1H   = MAX_SPEED>>8;//(unsigned char)(uiSpeedScaled>>8);
         
        uiWork = (1024-uiPot1) >> 3;
        if (++uiCnt1 > uiWork)
        {
            STEP    = TRUE ;     //Generate pulse for the RC2
            uiCnt1  = 0;
        } else STEP    = FALSE;       //reset the step signal - one pulse generated

        uiWork = (1024 - uiPot2) >> 2;
        if (++uiCnt2 > uiWork)
        {
            STEP2    = TRUE ;     //Generate pulse for the RC0
            uiCnt2  = 0;
        } else STEP2   = FALSE;        //reset the step signal - one pulse generated

        TMR1IE  = TRUE;         //Enable the timer 1 interrupt again
    }
}//of main interrupt service routine

void TimerIsr(void)
{
   TMR1IF  = FALSE;
   output_pin ^= 1;                                     // toggle състоянието на изхода
   TMR1L = (adc_value*64) & 0xFF;              //*64 преобразува 10-битова стойност на adc в 16-битова за таймера.
   TMR1H = ((adc_value*64)>>8) & 0xFF;   
}