Не мисля че ще успееш да го докараш перфектно. В такива ситуации аз правя следното - закарвам нещото, което ще се движи, в някакво крайно положение, добре познато и от там се извършва преместването. Така грешката е минимална. Не разбрах защо ПИД е отпаднал? Ти не искаш да добавяш никакъв хардуер, а да използваш само инвертора, може би? Предполагам проблемите са при кратки премествание, когато не е ясно колко инерция е набрал двигателя. Във всички случаи ще имаш някакво отклонение. Ако преместванията са чести съответно отклонението ще нарастне. Може би е добра идея да добавиш още цифрови точки - не само крайно положение. Така ще можеш да коригираш положението на няколко места съответно може да избегнеш честото ходене до крайна позиция за корекция...
Добре е да уточниш дали използваш само това, което ти предоставя инвертор или имаш някаква платка, PLC или др!
Поздрави!

Ами то каква комбинация ще бъде между буквите P, I и D се определя от инициализиращите параметри. Може да се пробва как ще се държи без интегриране или без диференциране и да си харесат комбинацията от параметри...

Инвертора няма честоти под 20 Hz, така че не би трябвало двигателя да се мъчи около зададената позиция. Единственото което аз бих добавил е следното:

в setOuptut

вместо

ще сложа

Ти да не го търкаляш само през инвертора това ? Ако е така нещата са съвсем различни, тук колегите както и мен предполагат че имаш нещо което управялва инвертора, друго е ако всичко става през самият инвертор, там дори няма идея как се прогрмаира

Нещото което управлява инвертора го пише той.

Нещото, което управлява инвертора го пиша аз. Обратната връзка(потенциометър) от изхода на редуктора влиза в моята платка. С такъв подход нямам нужда от начално положение и грешката се коригира при всяко движение, а зависи от началното и крайното положение и честотата. Идеята е да не прекалявам с корекциите на движението, защото не правя 3D принтер и точността не е критична, а само характеристиката на самото движение. Освен това комуникацията е достатъчно бавна, за да не мога да разчитам на голям брой корекции. Прекалено навлизаме в дискусията за самото управление, а то е вече решено и работи добре. Всъщност, дори не става дума за него, а какъв е най-лесният похват, за да имам три параметъра, определящи крайната стойност. На този етап съм "за" тримерен масив с предварително зададени стойности. Други идеи?

Таблици се ползват когато не можеш да сметнеш търсеното нещо достатъчно бързо. Ако можеш да го сметнеш - смяташ го - нали за това са направени процесорите - да смятат!

Абе вярно. И аз затова малко се чудя, но идея си нямам колко опита трябва да направя, за да извлека формула за отклонението.

Ами най-лесно е да моторчето да пърпори полека като автобус Чавдар, за да не подминава спирките. Като поусвоиш управлението, може да позасилиш автобуса, като един опитен шофьор който знае къде ще спре точно рейса, ако остане без спирачки. Нещо в този смисъл. Трябва да се поекспериментира според мене, да се види дали винаги спира еднакво бързо по инерция. Ето за това нещо може да се направи табличка. След като го докараш да спира максимално точно, тогава вече ще включиш и корекциите, задната скорост (ако подминаваш спирката). Пък може и задната (обръщането на посоката) да я ползваш като спирачка, ако търсиш голяма скорост.

Според мен дори с най-обикновен пропорционален алгоритъм ще стане, и за да е по бързо и точно може да вкараш таблица с няколко коефициента за пропорционалност в зависимост от грешката, някакво съвсем елементарно фъзи.
Може и с ПИД разбира се, но не знам защо има усещането че точно в този случай с този мотор ПИД-а не е най-добрата опция, ако беше сервомотор ПИД-а безспорно е фаворит. В случая в този диапазон ПИД-а ще регулира щестотата и какво от това, отново ще имаш ON/OFF.

п.с. абе колко полюсен е тоя мотор и с каква скорост трябва да изпълниш заданието, примерно врътваш потенциометъра от 0 до 270 градуса, за колко време редуктора трябва да го изпълни ?

Тони, нещо такова търся като вариант. Преместването е 0-180 градуса и при 70Hz се осъществява за 1,1s. Таблицата на пропорционалност (или корекция на грешката) за сега ми изглежда най-удачна. Първоначално така тръгнах. Заради грешка в кода, която открих преди малко, не изпълняваше една част от корекциите и ме пообърка.

Ако ускоряващата(съответно и забавящата) крива ти е константа може и с таблица. Направи, колкото измервания решиш, при различни премествания. Докато ти хареса! За междинните стойности използваш някаква интерполация. Ако обаче променяш кривите само с таблица няма да стане работа!

Да. И двете криви... всъщност - прави, в конкретния случай, са константи и се задават в настройките на инвертора.

Демек скоростта при спиране намалява линейно, но и така остава фактора начална скорост. Което пак значи по-дълго спиране, ако пък спира еднакво - още по-лесно. Според мен таблиците само ще пресъздадат някакви формули.

Зависи каква крива е задал.
E1, проверявал ли си дали инверторът ти може да вкарва двигателя в режим "електрическа прирачка"?