няма да има грижи нито с "ударите", нито с подминаването - най-много да му се наложи да навърже два контролера един след друг

за да се "ограничи динамиката" се слага ограничение на изхода на първия контролер

входа на първия контролер ще е разликата между заданието и реалното положение на вала, а изхода му да е реалното ускорение в rpm/s

на втория контролер входа му е ускорение, а изхода му ще е скорост в реални rpm.

преобразуването на rpm в това какви херцове да бъдат зададени на инвертора колегата Е1 би трябвало вече добре да си знае (умножение по някаква константа) и така...

Даниеле, как решаваш механичен проблем с луфт посредством алгоритъм за управление на асинхронен при който на всичко отгоре си ограничил долната честота на 20 Hz. препдолагам разбираш от къде идва удара, и разбираш какво трябва д астане за да няма удар, трябва плавен старт, но удара се появява от луфт който най-вероятно е от порядъка на един градуса, та не знам как пускаш плавно асинхронен мотор и каква рампа правиш за 1 градус на вала .. пардон, няма каква рмапа да направиш заради минималната честота от 20 градуса. Това което може да се направи е да направиш хйарактеристиката мека, да увеличиш плъзгането, като например му пуснеш доста по-ниско напрежение за тая честота, пак ще има удар но ще е по-"мек".
Хардеурни проблеми не могта да се решават по софтуерен път, могат само да се прикрият или минимизират.
Така че ПИД-а няма да реши чукането според мен. При това отношение редуктора сигурно е червячен, но ако е многостъпален зъбен чукане може да има и от самите зъбни колела ако не са много точно изпълнени.

колегата говореше за "удари" когато сменя рязко честотите - за тях говоря и аз

за "чукането" от шпонката - ясно е че софтуера няма да го преодолее

Тези при смяна на скоростта са ясни, но аз прочетох при смяна на посоката не скоростта, може и толкова да съм прочел де, но и това в посоката пак са луфтове.
Абе ... както го описва, ми се струва че нито гони точност за каквато ние си мислим, нито скорост ама ... а едно време това се е правило със селсини.

Тони, очевидно пак не съм доизяснил нещо. 20 Hz е най-ниската РАБОТНА честота. Иначе, на този етап ускоряването за старт и стоп става от 10 Hz(точно заради ударите, но както върви, ще трябва да му разреша да слиза и по-надолу). Не гоня висока точност, а скоростта по задание е ограничена(май споменах вече и двете). Чукането си е от шпонката. Ще поръчвам нова, ясно е. За спирачката все още малко се колебая, но ще я включа, за да видя как изглеждат нещата с нея.

Е1, нещо май не сме се разбрали както трябва - къде съм споменавал нещо за хардуер ?

Тони, ПИД не значи непременно пропорционално+интегрално+диференциално. Това е общо наименование на закона за регулиране и чрез настройките на различните компоненти можеш да си направиш всякакви варианти - само П, ПИ, ПИД, ПД (това последното даже не съм сигурен, че някога съм го срещал). Грешно мнение е да се смята, че като има Д в закона, то той ще реагира непременно със "скоци" при по-големи промени и/или шум. С внимателна и точно настройка закона може да регулира всичко и то много добре и след това всички промени стават много лесно и най-важното знаем кое как като го променим как ще се промени крайния резултат. С правенето на разни таблици с корекции и вкарването на многобройни условности да се решат единични проблеми в контрола не се постига нищо, освен временно удовлетворение от резултата поради простата причина, че няма как да се изтестват всички варианти на динамиката на една система. Относно предложението ти само за П закон - нали знаеш, че П закон никога не може да постигне заданието и осцилира около него .

Не знам рампата дали ще стане лесно с регулиране... Много често това са нелинейни функции, най-вероятно до определена стойност на натоварването ще иска да няма ramp control изобщо, а след това зависи от посоката. Примерно при нас много често ramp down е поне 4 пъти по-голям от ramp up. Но зависи от конретната система какво е съотношението на триенето към инерцията. При нас триенето е голямо и затова спирането както казах е 4+ пъти по-лесно от ускорението... Може да е всякак и мисълта ми беше че поне според мен е по-лесно да си опише рамп ограниченията отделно от самото управление.

Ето една симулационна програмка написана за 30-ина минути и резултата от нея. Можеш да си поиграеш с параметрите, можеш да си сложиш втори ПИД контролер или пък ако искаш да заложиш тотално различен алгоритъм на управление. Много по-лесно ще е първо да се правят симулации и чак когато резултата ти харесва - тогава да се отиде към експерименти с истинските железа.

При рязко намаляване на честотата, шпонката пак може да чука. Това е защото инерцията на товара почва да върти двигателя принудително. Отделно ако е червяк редуктора, спирачката трябва да е на товара, а не на вала на двигателя, защото не може червяка да предава силата на обратно.

MiniPID от къде идва?

Като потърсиш в гугъл "MiniPID-Java" - първия резултат е соурса в github

Дали червяка може да върти обратно зависи от ъгъла на винтовата линия, може и да върти, може и да не върти, то това му е едно от големите предимства на червяка че може и да не предава в обрата посока, няма нужда от спирачка. На него обаче спорачка му трябва не заради товара а заради инерцията на ротора.
А за пида, ясно е какво е, ПИД-а ще му помогне да достигне по-бързо заданието в сравнение с нормален П но това става и с корекциите на тбалиците. Нещо което може аз да го разбирам грешно, но тук няма нещо което да се опитва да отклонява системата, доколкото разбирам винаги става въпрос за достигане на задание и оставане в тов аположение до следващото задание, а точно при такова достигане на заданието и ПИД-а и тов акоето той прави ще работят сходно. Ако имаше нещо което постоянно се опитва да го измести от заданието тогава ПИД-а ще блесне в цялата си красота, но в конкретният случай всичко опира до 3-та секунда ако гледаме симулацията по-горе.

Тони, дали нещо ще го измества от заданието или ще променяш самото задание е все тая. Ако нямаше какво да се променя, то тогава няма да има и какво да регулираш .