След аналоговото DC-Servo (viewtopic.php?f=22&t=13129) започнах работа по BLDC-Servo. Работих по хардуерен синусоидален контрол на AC Servo motor (PMIM) с три токови ШИМ-а. Успях да постигна токова регулация в 6 стъпкова комутация. Синусоидален режим така и не подкарах напълно. Но в крайна сметка това беше само за упражнение. Целта през цялото време беше векторно управление (FOC) на мотора. Самия мотор претърпя малка реконструкция - изведох сигналите за комутация UVW навън през RS422 предавател.

В крайна сметка стигнах до FOC-Servo. За момента имам реализирано векторно управление на базата на STM32F4. Липсва обратна връзка по скорост. Директно задавам позиция от импулсен генератор. Работи добре, има още какво да се желае.

Редно е да отбележа, че токовата обратна връзка минава през модули от честотни задвижвания на Electroinvent. Също и импулсното захранване на електрониката е от компоненти / схема (свалена от платка) на тяхно задвижване. Първоначално силовия мост беше с импулсни DC/DC преобразуватели но в случай на пробив на транзистор си 'заминаваха' набързо. Също SVPWM е копиран от кодa на STM FOC SDK v1. Другите компоненти (софтуер/хардуер) са смесица от мои и чужди проекти.

Продължавам работа по задвижването, изкушавам се да бъде част от бъдещо обновяване на ROBKO-01.

Вече задвижването се захранвана директно от мрежата ( 220 VAC -> 320 VDC на моста ). Изпитвах доста притеснения в етапа на увеличаване на напрежението. Разбира се имаше и проблеми. Сред които особено неприятна осцилация на GS на полевите транзистори. Успях да затворя и позиционния и скоростния контур. За жалост обратната връзка по скорост все още е прекалено груба и това създава проблеми но все пак работи доста добре.

Файловете на проекта са качени в https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/FOC-Servo
Видео от отделните тестове: youtube.com / FOC Servo

Похвална работа, аз самия сигурно разбирам съсвсем малко какво всъщност е свършено.
Сега остава някой да се навие да прокетира и произвежда нов Робко,
а не да купуваме разни готови пластмаси.

Да се похваля От проекта за FOC Servo (open source) успях да достигна до нещо много по-истинско: AC Servo. Засега не съм решил дали ще премине към open или close. Отделни схемни решения от него са качени в git: https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/





И малко снмки на готовото серво/платки:

AC Servo
AC Servo ( Work )
youtube.com: 750 W Motor
youtube.com: 60 W Motor

Много добре изглежда!

Яко !
Някакви по-силнички чодели замислял ли си ? За 10-20 kW Ac серва ?

Благодаря!

На въпроса: определено обмислям по-мощен вариант но ще трябва да натрупам още опит със сегашната система. А и имам да наваксвам със софтуера, особено този за въвеждане на параметри. И другото важно нещо: в такъв проект си проличава нуждата от добро разбиране на математиката което компенсирам с много желание, четене и проби/грешки.

Здравей,

Аз имам няколко Sanyo Denki 1000W Servos, и търся да си сглобя колнтролери. Предполагам си запознат със "STMBL"https://github.com/rene-dev/stmbl.

Интересуваме твоето мнение относно сравнението м/у твоя "FOS" и този на Рене "STMBL". Как се сравняват двата?

Кой ще ме посъветваш да направя ?

Благодаря за работата и отворения код на сервото.

Иван

Здравей,

FOC Servo е "учебен" проект. Негов наследник е AC Servo но към днешна дата не е open source. От друга страна STMBL е завършен за краен потребител (относително). От това определено STMBL е за предпочитане. Успех в начинанието и ще се радвам ако споделяш докъде си в процеса на работа.

Поздрави,
Симеон.

Заслужава си да прегледаш и този проект:

https://odriverobotics.com/

Има реализирани интересни алгоритми/решения за управление на ел.мотор (PMSM и ACIM).

С цел развой се сдобих с AC Servo мотор BECKHOFF AM3024-0C21. Ползва абсолютен енкодер с EnDat 2.1 интерфейс + Sin/Cos поредица (512 периода на оборот).

За жалост информацията за протокола е относително малко (но достатъчно). Най-добрия пример който намерих е от проекта STMBL. Успях да прочета позиция но тепърва започва пълната реализация на протокола. Това са коригираните файлове от STMBL: endat.c / endat.h

И снимки на новия контролер/серво мотор:

AC Servo v.0.0.1 - Top Side:


AC Servo v.0.0.1 - Bottom Side:


BECKHOFF AM3024-0C21:


Github: FOC Servo

Пристигна и новата платката за IPM (Intelligent Power Modules) - 6MBP30XSD-060-50: