аз пък имам странното усещане, че това не е проект тип "чешене на краста" ама хайде.
направи си проучвателната фаза, сега отиваш към реализация....
дано го докараш докрай

syscop, трябва ли да въртя насочени антени на приемниците търсейки максималния RSSI и да им меря ъгъла на завъртане? (До колкото схванах от линковете които даде това е идеята) Ще ми се да нямам такъв вид механика в приемните устройства.


Нямам усещането, че съм я направил още, но като я направя ще отида към реализация дай боже. Та нали това ми е целта - да направя нещо реално, а не да си чеша клавиатурата и да ви губя времето, което всеки един от вас напълно доброволно отделя за да чете темата и да пише в нея .

Въпроса ми се струва интересен, а и няма "стандартно" решение. Предполагам, че до няколко години като се развие, решението ще е с блутут 5.х.

Няма нужда да въртиш антените. Щом може по клетките на мобилните оператори съвсем точно да ти намерят телефона, ще можеш да определиш къде ти е радиото. Представи си, че имаш приемници на всеки ъгъл на един квадрат. Ако радиото ти е в центъра на квадрата ще го чуваш с еднаква сила при всичките антени. Ако е до едната антена при нея сигналът ще е най-силен, за разлика от отсрещната, където ще е най-слаб. Предполагам, че разбираш каква е логиката.

Този принцип го споменах в по-ранните ми постове и даже споменах за специално направени от Chipcon радиа с процесори + хардуерно АЛУ за сметките по триангулацията базирано на RSSI. Факт е, че тези чипове вече не се предлагат, предполагам защото принципа на определяне на позиция по RSSI не е читав. (т.е. няма практическа точност) Да не говорим, че при интерференцията на директен и отразен сигнал двата сигнала при определени (но реални) условия могат да се "гасят" взаимно...

Ммм не се сещам сега чипа, имах преди ...година или две една тема за дистанционно и исках да знам на какво разстояние е от приемника, та там май бях изровил едни чипове които за дистанционно бяха овъркил, а си бяха точно за локиране, ако изровиш темата, аз ще погледна имам ли нещо по въпроса останало в проекта, трябва да имам някъде първоначален анализ на проблема, обикновенно имам такива документи.

Чипа за който говоря беше CC2431
цък

Проблемите с радио-то са по-скоро практически и ако могат да се решат на теория е по-добре.
Примерно при варианта с RSSI, може да имаш прекрасен чип... обаче ако му сложиш насочена антена и тя се врътка, то силата на сигнала става повече функция накъде ти е килната антената, отколкото на разстоянието. Ако не решиш проблема с насочването или характеристиката на антената изобщо няма смисъл да се занимаваш с тоя метод.
При варианта пък с TOF ти трябва или чисто аналогово радио, или чип дето има изведени на пинове най-важните сигнали. За съжаление, аз не знам такъв чип. При всички има някаква дискретизация дали след АЦП дали по друг начин няма значение, но винаги приетия сигнал отива в някакъв цифров домейн, който е със сравнително нисък клок и доста асинхронен спрямо излъчения сигнал. Демек заради след дискретизация се вкарва произволно изместване и става безпредметно меренето на всякакви времена. Поне не и с тая точност дето е спомената в заданието...

При звука пък проблемите според мен са теоретични. Скоростта на звука се променя много, освен това вятъра бъзика много времената, има доплер... Според мен ще е проблем да се постигне стабилност. Точност не съм сигурен, но може и да се докара при определени условия. Но просто при промяна посоката/силата на вятъра ще има и фрапантни грешки.

Идеята с един предавател в устройството и няколко статични приемника не ми изглежда добра. Това значи абсолютно мерене. Само, че времето за пътуване до една или друга точка, дори измерено точно не носи достатъчно информация, ако не знаем посоката от която идва и скоростта на звука в тая посока. Доколкото аз си мисля, че работи звука и вятъра, скоростта на звука силно зависи от температура/влажност по принцип и без вятър. Зависи включително и от състава на въздуха, зависи и от честотата, зависи и комбинацията на двете. Спомням си някъде бях чел, че при СО2 има някакъв ефект при 27 или 28kHz бяха. Над тая честота скоростта на звука беше една, под тая честота друга... С две думи факторите, които влияят на скоростта на звука са много и не мисля, че компенсация чрез мерене на температури, влажност и т.н. ще е лесна и надеждна.
Може и да е, но аз поне не бих си правил труда да опитвам. Шансът ми изглежда прекалено малък
От друга страна, ако това нещо се движи... 70 метра, надали влачи захранващи кабели? Не е тролейбус предполагам А на батерии пък бих предпочел да сложа микрофон, вместо говорител. Щото говорителя, за да излъчва и да се чува на 70м все си мисля, че ще му трябва нещо около 1W. Зависи от шума наоколо де, но мисълта ми е че батериите са още една причина устройството да ходи с микрофон, вместо с пищялка.
Но основната причина да искам станционарните точки да пеят е, че ще се получи относително измерване. Демек не гледаме времето от точка А до точка Б, а гледаме отношението на това време (А-Б) спрямо А-В. Така отпада нуждата от повечето компенсации. Без значение каква е скоростта на звука, стига тя да не се променя докато мерим, времето за което стига до нашия обект спрямо времето което стига до друг обект в същата посока е пропорционално на съотношенията на разстоянията. И ако знаем А-В като разстояние получаваме А-Б. Без температури, без компенсации...
А пък ефектът на вятъра е такъв, че променя скоростта на звука в дадена посока. Увеличава го в едната и с толкова го намаля в обратната. С измервания между статичните станции в две перпендикулярни посоки, може да се сметне посоката на вятъра, както и неговия ефект. Знаейки посоката и силата на вятъра, можем да преизчислим ефекта му в произволна друга посока. Стига разбира се вятърът да не се променя в рамките на измерванията
Между другото вятърът не създава доплеров ефект. Само промяната на вятъра има такъв ефект. Демек това дето Емо си мисли, че ще мери доплеров ефект и ще изчислява скорост на вятъра не разбирам как ще стане Емо, представи си го така - имаш грамофонна плоча и две иглички. Първата записва някаква честота. Втората е малко по-назад и прослушва записаното. Сега дали ще въртиш плочата с 33 или 66 оборота няма никакво значение. Каквато честота запишеш, същата ще получиш. Нещо като доплеров ефект ще имаш, само ако променяш скоростта на въртене. Тогава, ако "записът" е при една скорост, а "прослушването" при друга, да честотата ще е различна. Но при еднаква скорост, т.е. "постоянен вятър" нямаш доплер. Нула. Демек никакъв шанс си мисля мерейки доплеров ефект да получиш скорост на постоянен вятър...
А постоянния вятър задължително трябва да компенсираш. Пак ще ти дам примера с грамофона - представи си, че двете иглички са на една и съща пътека, но разположени на четвърт оборот. Ако записваш "Мила Родино" и въртиш с постоянна скорост пак ще чуеш "Мила Родино" почти 1:1. Без значение с каква скорост въртиш плочата. Обаче закъснението между записа и прослушването силно ще зависи от скоростта на въртене. Щото четвърт оборот при 33 оборота е едно време, а четвърт оборот при 66 оборота е съвсем друго време...

И те така... Според мен само с 1 предавател в обекта нито можеш да компенсираш вятър, нито температура, нито нищо. Меренето на доплер може да е полезно, но трябва да измислиш за какво ще го ползваш. Доплеров ефект имаш от твоята скорост и от промяната на вятъра. Ако кажем, че си знаеш скоростта (следейки колелата си), то ще сметнеш само някаква промяна на вятъра. Само че, не знаеш кога и къде точно е станала промяната. Ако си знаеше точната позиция... но няма как да я знаеш без преди това да знаеш вятъра, щото той ти бъзика позицията. Та малко като яйцето и кокошката е според мен, а не мога да отгатна каква е твоята идеята

https://www.sciosense.com/wp-content/up ... asheet.pdf

Не ми е особено ясно какво пише в тоя документ, интересното за мене - в контекста на темата - е резолюцията от 10пикосек, за точността не запомних.
Струва ми се , че 2-4 предавателя по ъглите ,предаващи с някакво отместване във времето , могат да се обработят задоволително в приемника с някоя много бърза схема FPGA. Големият проблем ще е каква модулация , какви предаватели и приемници ще се ползват.
Имам предвид радиовълни.

Всяко съвременно ФПГА с SERDEC позволява подобно измерване и резолюция. Има някои подробности, но не е голяма философия. Не се изисква бързина или големина от ФПГА-то. Всъщност с някои условности измерването може да стане и без ФПГА. Трябва само 1 програмируема закъснителна линия и читав фазов детектор.
Проблемът обаче, е че няма или поне аз не се сещам за лесен начин да се прекара през ефир читав сигнал за мерене. По кабел - никакви грижи... даже и само с куртекса на Емо може да ти изкарам прилична точост

абре хора , още малко ще вземете да направите един клонинг на GPS системата:)
спрете се , пийте една вода и помислете...

Относно радио метода с RSSI - ако имаме стационарни точки, които предават циклично една след друга радиопакети с къса продължителност непрекъснато и са горе-долу синхронизирани до колкото да не се "настъпват" ще можем да приемаме всички тези пакети с приемник в подвижния обект.
Ако неговата антена е насочена, върти се с мотор и знаем ъгъла на който се е завъртяла ще можем да решим задачата използвайки относително измерен RSSI даващ инфо за ъгъла.
Някой радиоспециалист да каже, но ако имаме вертикална неподвижна антена и около нея въртим с мотор мерейки ъгъла екран/рефлектор , дали няма да получим нещо като насочена антена? (механика подобна на старите лампи на бърза помощ, пожарната и аварийните - мотор върти тръбна ос, за която е прикрепен рефлектор, а през остта преминава стойка и кабели за неподвижната непрекъснато светеща крушка)

Миро, за вятъра съм изпаднал в дълбоко заблуждение, че само с доплер ще може да се измери скоростта му. Примера който даваш с грамофона, ми помогна да си го представа не само нагледно, но и "цветно". БЛАГОДАРЯ ТИ.
Лошото е, че на такива разстояния заради сгради, огради, стени и др. подобни препятствия няма как да се гарантира постояна и непроменяща се посока на вятъра в направлеинята приемник-предавател.
Измервайки дори и точно посоката и скоростта на вятъра със звук между фиксираните точки не е никаква гаранция че те ще са същите в момента на измерването с подвижния обект. Е те за това нямам решение за момента и не мога на преценя до колко вятъра (постоянен и/или променлив) ще влияе на точността на измерването. Заблудих се, че с доплер ще мога да измеря моментен "постоянен" вятър, но не може. Какво може да се направи, за да се излезе от това положение?

Относно компенсацията на влага, температура и др. - на времето бях направил ултразвуков "метър", при който предавателя и приемника бяха един до друг и се мереше до 12м разстоянието до отразяващ обект. Та там на 50см пт предавателя и приемника слагах малка пластинка отразяща част от сигнала и в приемника във времето получавах 2 сигнала - първия отразен от тази пластинка (с малко закъснение и известно разстояние то нея) и втория отразен от измервания обект. Така с относително измерване компенсирах всякакви температурни и влажностни зависимости, но там нямаше вятър...

Обекта не влачи кабели а ще има отностително голям акумулатор, захранващ задвижващите го мотори. За да не се разкарват кабели на десетки метри исках да "мина" с маломощни, та дори и солатно захранени статични точки с ниска консумация (само радио + микрофонно измерване и математически процесинг), ама ако трябва и те ще излъчват "мощен" звуков сигнал.

По въртенето на колелата на обекта категорично не може да става определяне на позицията, защото те могат да избоксуват. Така се опитват да мерят позицията в домашните роботи прахусмукачки, но те се движат като "муха без глава" като се ударят в нещо и избуксуват ...

При нашето измерване може да се използва факта, че знаем какви са били координатите на обекта от предишното такова. Когато обекта е на стоянка (където се зареждат акумулаторите му) знаем точните му начални координати...

Няма нужда от никакво въртене. На подвижния обект имаш радио. Останалите само приемат и според сигнала, който са получили определяш местоположението на излъчвателя.

syscop, само с измерване на RSSI без ъгъл на насочване - измерването ще е много неточно. Радиото мери RSSI с резолюция 1dB. T.e. практически няма да има точност - и то при идеални условия без интерференция с отразени сигнали, променяща нивото на приетия сигнал.
Ако търсим максимално силен приет сигнал (без да се интересуваме от абсолютното му нивото) променяйки ъгъла на насочена приемна антена мисля, че точността на измерените координати ще е значително по-голяма

За звуковото измерване:

Ако имаме постановката като от картинката - неподвижни точки А, B, C и подвежен обект Х - системата може да работи така:

1. Обект Х излъчва синхронизационен радиофрем и с точно закъснение след него звуков патърн.
Точки А,B и C синхронизират по раодиофрейма и измерват закъснението на звуковия патърн след него.

2 С точно закъснение спрямо рафиофрейма, точка А излъчва звуков патърн а всички останали измерват закъснението му.

3 С точно закъснение спрямо рафиофрейма, точка B излъчва звуков патърн а всички останали измерват закъснението му.

4 С точно закъснение спрямо рафиофрейма, точка C излъчва звуков патърн а всички останали измерват закъснението му.

5. С радиофрейм точки A,B и C предават измерените времена на подвижния обект.

6. На база на тези времена се изчисляват координатите на подвижния обект.

В случая имаме двупосочни измервания на закъснението на звука във всички направления между подвижната и неподвижни точки. Проблема е, че докъто се правят тези измервания вятъра НЕ трябва да мени посоката и скоростта си. Ако максималната дистанция между точките е 40м, то всяко звуково измерване ще отнема поне по 120mS или 4-те общо - 480mS. Т.е. ако вятъра не променя посоката и скоростта си за половин секунда измерването ще има точност. Т.е. може би това трябва да е някакво ограничение, което не е възможно.
Допълнително обекта също се движи, и при скорост 0.2 м/сек между първото и последното звуково измерване той ще се е преместил със 8 см ...

Сигналите за измерване на дистанция и на скоростта на звука могат да са на различни честоти и да се излъчват синхронно...