това на видеото според мен няма мотори на рамената но още предният пост ти разбрах въпроса.При добри лагерни възли там усилията са минимални, най-вече свързани с инерцията. Срават всякакви типове мотори, но стъпкови ще елиминират нуждата от енкодери, което не е непременно добре, но е улеснение. Там задължително имаш редуктор, за директно куплиране може ама мотора става много сложен, ако ти се дават пари има такива direct drive или rotary servo motors, примерно това https://www.yaskawa.com/products/motion ... rect-drive
За подобни приложения са удобни ремъчни предавки със зъбен ремък, работят и при доста големи натоварвания, ето една кука https://youtu.be/iRKDfknqtbc
в твоя случай може да имаш и директно куплиран мотор, стига ъгъла на обхват при малкото колело да не става твърде малък, а лагерите му да могат да издържат на радиалното натоварване от ремъка.
аз лично бих добавил редуктор. Вълнов е хубаво но това е скъпа екстра а и не ти е нужна. Другия вариант по-голям мотор без редуктор. Колко голям обаче пак зависи от: маса на товара, маса на самите рамена, скорост на въртене която искаш да постигнеш.

Начи, още от самото начало ви обяснявам, че ми трябват сметки, не философия.



Както казах, масата за преместване е 15 кг. Да кажем, всяко от рамената е по 10 кг заедно с лагерите. Да кажем, телфера и той ще е там някъде, 15 кг. Тоест, имаме 50 кг на основния лагер и 25 на другия.

Ами за да има сметки дай данни бре. Казах, рамото е важно, защото тия маси са инерционни товари, инерцията зависи от рамото, маткад ползваш ли, ще ми е най-ленсо да ти го направя в един маткад файл. В механиката сметки много, но за да избереш правилната сметка трябва първо да си си отговорил на някои основни въпроси, демек на философията, не става да го почнеш от нейде, трябва да се почне от кинематична схема, пък тя се уточнява на база задание Но ако приемем че това ти е кинематичната сема ще ти направя един маткад в който да може да задаваш параметрите на рамената и товарите и да си смяташ моментите.

Нема ли некой симулатор за тая работа

това на видеото няма мотори, ако ще правиш същото - забравяш за мотори и търсиш само лагери, според зависи, ако можеш да ги раздалечиш малко ще стане и с обикновени сачмени, ако трябва да са много близко - конусни ролкови както е главина на кола
единствения мотор който "виждам" е тоя дето опъва въжето нагоре
не виждам как ще стане със стъпков, най добре го виждам със серво, управление по ток, ако тока е със стойност еквивалент на теглото то тежестта остава в бестегловност, само трябва някакъв алгоритъ да се измисли за "претегляне" на тежестта
например при натискане на бутон увеличава тока докато енкодера отчете потегляне нагоре, запаметява тока и го държи постоянен през цялото време докато трябва да виси
също може и някакви защити да се вкарат, като например ако се откачи товара да изключи мотора преди да е литнала ръкохватката нагоре

Те на една бърза и опростена сметка.
На линка е маткад файла, може да си го вкараш и в ексел от картинката : https://drive.google.com/file/d/1KPyswx ... sp=sharing
Извършено е доста голямо опростяване. Приемаме че профлите са ти кръгли, приемаме че теглото на самия профил е равномерно разпределено, приемаме за по-дългото рамо че едно твърдо рамо с кръгъл профил и дължина и тегло на двете по-къси, приемаме че товара е съсредоточен в края неподвижно, както че и лебедката е там. Игнорира се триенето, въздушното съпротивление и др. подобни, както и разклащането на товара.
Задал съм да се достигне скорост от 12 град/сек, т.е. едно завъратне за 30 сек за 5 секунди , реално са 2.5 сек защото съм умножил по две, т.е. двойно ускорение за да можеш да ускориш до тази скорост и да паднеш до 0 за времето 5 сек.
Резултатите ги виждаш, може и да сметнеш сам. Симулатор без точен 3д чертеж е безсмислен, инерционният момент зависи от формата на обектите както и от разстоянието на центъра на тецеста от точката на въртене, като момента в точката на въртене се определя по parallel axes theorem, те тук намерих нещо не знам дали е съвсем читаво, не съм го чел : https://www.maplesoft.com/content/Engin ... Torque.pdf

Тези сметки като цяло са теория, на око става на око
p.s. смених картинката, бях съкратил грешно във формулата
p.s.2 да не се чудиш защо във формулата имаш делене на 8, инерционният момент на плътен цилиндър е m/12 но в сътщото време по теоремата на паралелната ос имаш общо 3/2 и става 1/8

p.s.3 нкой колега може да му хвърли поглед че го правя между правенето на салса / гуакамоле и финализиране на версия за производство на ендо изделийце и може да съм малко разфокусиран като 3/2*1/12 = 1/4 примерно

Последно - теглото или масата? Че според ЕЖКНП не било едно и също?

Нищо не разбирам Къде са нютонметрите?

Докато сме на Земята - Е.

макар да съм ги учил тия неща в подробности, това е било преди много години и всичко е изветряло
но имам странното усещане че инерционни моменти за нещо с маса 15кг което се движи на ръка не са от някакво значение, от много по-голямо значение ще са статичните натоварвания на цялата конструкция, и по-точно в точките на лагеруване - оста на лагеруване и гредата при оста на лагеруване
при 15кг товар може да вземем 3х запас, т.е. смяташ с 45 кг
всяка точка трябва да се сметне с маса на товар*3 + маса на конструкцията
за съжаление и учебниците и знанията ми по съпромат отдавна ги няма...
https://jovaneli.blog.bg/photos/85811/o ... 0gredi.png
по принцип масата на товара се смята по първата картинка, а теглото на гредата по втората, но предполагам за опростяване ще могат да се сумират като общ товар в края на гредата, формулите ще са много сходни за всяка греда и ос на лагеруване, ако някой има по-пресни спомени по съпромат да помогне с точните сметки

М1 и М2.Ако ще движи на ръка да, ама той иска мотори.
Натоварванията не са толкова страшни, особенно при 15 кг, ако лагерните възли са читави на 3 м дължина рамото може да е тръба DN62x3.5 но аз лично бих презапасил много щото днес са 15 кг утре 30, при такива малки натоварвания презапасяването е оправдано. Не бих използвал и тръба, в смисъл не кръгла.

п.с. а забележката на Ицо е съвсем на място, масата следва да е в кг не в нютони, инерцията се определя от масата не от теглото. Теглото е в следствие на гравитацията, пръвърнал съм ги по инерция но е грешно., там трябва да са масите

Рек не е точно така, теглото е функция на масата и ускорението. В случая по-горе земното ускорение е перпендикулярно на равнината на ротация и не ни интересува. Това което бях написал е не само грешно за случая а е принципно грешно, масата се мери в кг. Понеже в 90% от случаите смятам натоварвания на конструкции свързани с някакви товари на земята, по инерция прехвърлям кг в N, но за конкретният случай това е съвсем погрешно, там където са N трябва да стане в kg.

Понеже говорим за теоретичната основа, независимо от това, че рамената се движат в равнина, перпендикулярна на вектора на силата на тежестта, нея, не можем винаги да я пренебрегваме. Ако товарът е окачен на нишка за рамото, следва да се отчете инерционния момент на самото рамо + този, който ще се поучи от окачения товар. Т.е - в динамичен режим, ще има съставна сила, действаща в равнината на движение и която зависи от силата на тежестта.